STM32：F103/F407定时器主从模式输出精准脉冲个数


项目中需要对步进电机进行较为精准的控制。经过查找资料，可以通过对STM32的定时器采用主从定时器的模式。由主定时器输出方波信号，从定时器对主定时器输出的脉冲进行计数，溢出时触发从定时器的中断服务函数。以此达到控制步进电机转动的圈数的目的。

本文所采用的STM32开发板是正点原子的STM32F103（精英板）、STM32F407（探索者），参考资料多来自正点原子资料下载中心（http://www.openedv.com/docs/index.html）。我依然处于刚入门学习STM32的阶段，程序是在正点原子的例程的基础上修改的。

原理/思路

  • 步进电机：步进电机需要通过步进驱动器进行驱动，STM32通过串口输出一定频率的PWM波信号给步进电机驱动器的脉冲输入引脚（如PU-），输出高低电平给步进电机驱动器的方向控制信号输入引脚（如DR-）。
  • 脉冲数与圈数：我使用的是一般的两相四线步进电机，步距角为1.8°。由此可知，360°/1.8°=200；也就是说，在不细分的情况下，200个脉冲使步进电机转动一圈。如果设置PWM波输出频率为 1kHz，也就使一秒内输出1000个脉冲，相当于步进电机一秒内可以转动5圈。
  • 主从定时器：主定时器输出PWM波脉冲信号，从定时器对主定时器输出的脉冲进行计数。对于STM32，除了基本定时器，高级定时器和通用定时器都可以分别作为主、从定时器，但其中的主从关系要遵循参考手册中所提供的配置。

下图，表74，表78，来自《STM32中文参考手册》P237，P285；适用于STM32F103。

TIM1、TIM8内部触发
TIM2-TIM5内部触发

下图，表72，表79，来自《STM32F4xx中文参考手册》P370，P464；适用于STM32F407。

TIM1、TIM8TIM2-TIM5、TIM9、TIM12

  • 注意：由上表可知，对于STM32F103，最多三组主从定时器；对于STM32F407，最多四组主从定时器。TS值 - ITRx 不能重复使用，定时器也不可重复使用。所以配置要注意选取的定时器的输出I/O，合理分配引脚。

代码实现

  • “主从定时器是高级定时器和通用定时器的组合”，程序上会与“主从定时器都是通用定时器的组合”略有区别。

STM32F103：主要对定时器配置进行展示

  • timer.h
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#ifndef __TIMER_H
#define __TIMER_H

#include    "stm32f10x.h"
/* Group A: TIM1 - 主定时器，TIM2 - 从定时器
     TIM1: CH1 - PA8, CH4 - PA11   RCC_APB2Periph_TIM1
   TIM2: RCC_APB1Periph_TIM2
     
     Group B: TIM5 - 主定时器，TIM8 - 从定时器
     TIM5: CH1 - PA0, CH2 - PA1   RCC_APB1Periph_TIM5
   TIM8: RCC_APB2Periph_TIM8
     
     Group C: TIM3 - 主定时器，TIM4 - 从定时器
     TIM3: CH1 - PA6, CH2 - PA7    RCC_APB1Periph_TIM3
   TIM4: RCC_APB1Periph_TIM4   
*/

/*****定时器初始化函数*****/
// Group A
void TIM1_GPIO_Config(uint16_t TIM1_Prescaler, uint16_t TIM1_Period, uint16_t CCR_A, uint16_t DIR_A);
void TIM2_GPIO_Config(u32 PulseNum_A);
void PWM_Output_A(u16 Cycle_A, u32 PulseNum_A, u16 DIR_A);
void TIM2_IRQHandler(void);

// Group B
void TIM5_GPIO_Config(uint16_t TIM5_Prescaler, uint16_t TIM5_Period, uint16_t CCR_B, uint16_t DIR_B);
void TIM8_GPIO_Config(u32 PulseNum_B);
void PWM_Output_B(u16 Cycle_B, u32 PulseNum_B, u16 DIR_B);
void TIM8_UP_IRQHandler(void);

// Group C
void TIM3_GPIO_Config(uint16_t TIM3_Prescaler, uint16_t TIM3_Period, uint16_t CCR_C, uint16_t DIR_C);
void TIM4_GPIO_Config(u32 PulseNum_C);
void PWM_Output_C(u16 Cycle_C, u32 PulseNum_C, u16 DIR_C);
void TIM4_IRQHandler(void);

#endif  /* __TIMER_H */
  • timer.c
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#include "timer.h"

/*********** Group A ***********/
// 定时器1主模式
void TIM1_GPIO_Config(uint16_t TIM1_Prescaler, uint16_t TIM1_Period, uint16_t CCR_A, uint16_t DIR_A)
{<!-- -->
    GPIO_InitTypeDef    GPIO_InitStructure;
   
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);
   
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_11;     // TIM1_CH1 - PA8， CH4 - PA11
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;         // 复用推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
   
    TIM_TimeBaseInitTypeDef     TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = TIM1_Period - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = TIM1_Prescaler - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;            // 重复计数，一定要 = 0; 高级定时器TIM1,TIM8，这句必须有。
    TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);
   
    TIM_OCInitTypeDef       TIM_OCInitStructure;
    // 设置工作模式
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;                           // PWM1
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;   // 比较输出使能
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;            // 输出极性
    // PWM通道，TIM1 - 通道1设置函数，50/100，脉冲信号
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR_A;                              // 设置待装入捕获寄存器的脉冲值
    TIM_OC1Init( TIM1, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_SelectMasterSlaveMode( TIM1, TIM_MasterSlaveMode_Enable);       // 主从模式下，作为主定时器使能
    TIM_SelectOutputTrigger( TIM1, TIM_TRGOSource_Update);      // TIM - EGR寄存器， 定义UG位，产生更新事件
    TIM_OC1PreloadConfig( TIM1, TIM_OCPreload_Enable);
    // PWM通道，TIM1 - 通道4设置函数，100/100 or 0/100，方向信号
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = DIR_A;                          // 初始化 TIM1-OC4
    TIM_OC4Init( TIM1, &TIM_OCInitStructure);                       // CH4预装载使能，修改
    TIM_OC4PreloadConfig( TIM1, TIM_OCPreload_Enable);
   
    TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE);             // 预装载使能 
}

//定时器2从模式
void TIM2_GPIO_Config(u32 PulseNum_A)
{<!-- -->
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    NVIC_InitTypeDef    NVIC_InitStructure;
   
    RCC_APB1PeriphClockCmd( RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
   
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PulseNum_A;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;         // 向上计数
    TIM_TimeBaseInit( TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
   
    TIM_SelectInputTrigger( TIM2, TIM_TS_ITR0);         // TIM1-主，TIM2-从，表中对应 ITR0
    TIM_SelectSlaveMode( TIM2, TIM_SlaveMode_External1);        //主从模式下作为从定时器使能
    TIM_ITConfig( TIM2, TIM_IT_Update, DISABLE);
   
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_3);
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init( &NVIC_InitStructure);
}

// Cycle_A = Preiod_A; PulseNum_A 输出脉冲个数; DIR_A 高/低电平-方向信号
void PWM_Output_A(u16 Cycle_A, u32 PulseNum_A, u16 DIR_A)           // TIM1-主，TIM2-从，输出PWM
{<!-- -->
    TIM2_GPIO_Config(PulseNum_A);
    TIM_Cmd( TIM2, ENABLE);
    TIM_ClearITPendingBit( TIM2, TIM_IT_Update);
    TIM_ITConfig( TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);
    TIM1_GPIO_Config( 72, Cycle_A, Cycle_A / 2, DIR_A);     // 72M / 72 = 1MHz;
    TIM_Cmd( TIM1, ENABLE);
    TIM_CtrlPWMOutputs( TIM1, ENABLE);      // 高级定时器必须有，使能其输出
}

/*********** Group B ***********/
// 定时器5主模式
void TIM5_GPIO_Config(uint16_t TIM5_Prescaler, uint16_t TIM5_Period, uint16_t CCR_B, uint16_t DIR_B)
{<!-- -->
    GPIO_InitTypeDef    GPIO_InitStructure;
    // TIM5通道1\2
    RCC_APB1PeriphClockCmd( RCC_APB1Periph_TIM5, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
   
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;          // TIM5: CH1 - PA0,  CH2 - PA1
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;         // 复用推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); 

    TIM_TimeBaseInitTypeDef     TIM_TimeBaseStructure;
    // 时钟频率设置
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = TIM5_Period - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = TIM5_Prescaler - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit( TIM5, &TIM_TimeBaseStructure);
   
    TIM_OCInitTypeDef       TIM_OCInitStructure;
    // 设置工作模式
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;           // 设置工作模式是PWM，且为PWM1工作模式，TIMx_CNT<TIMx_CCR1时为高电平
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;       // 也就是使能PWM输出到端口                   
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;            // 输出极性
    // PWM通道，TIM5 - 通道1设置函数，50/100，脉冲信号
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR_B;                  // 设置待装入捕获寄存器的脉冲值
    TIM_OC1Init( TIM5, &TIM_OCInitStructure);                       // 初始化 TIM5-OC1
    TIM_SelectMasterSlaveMode( TIM5, TIM_MasterSlaveMode_Enable);       // 定时器主从模式使能
    TIM_SelectOutputTrigger( TIM5, TIM_TRGOSource_Update);                      // 选择触发方式：使用更新事件作为触发输出
    TIM_OC1PreloadConfig( TIM5, TIM_OCPreload_Enable);      // CH1预装载使能，修改             
    // PWM通道，TIM5 - 通道2设置函数，100/100 or 0/100，方向信号
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = DIR_B;                                  // 初始化 TIM5-OC2
    TIM_OC2Init( TIM5, &TIM_OCInitStructure);                       // CH2预装载使能，修改
    TIM_OC2PreloadConfig( TIM5, TIM_OCPreload_Enable);
   
    TIM_ARRPreloadConfig( TIM5, ENABLE);                    // 使能ARR预装载寄存器
}

//定时器8从模式
void TIM8_GPIO_Config(u32 PulseNum_B)
{<!-- -->
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    NVIC_InitTypeDef    NVIC_InitStructure;
   
    RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_TIM8, ENABLE);
   
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PulseNum_B;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit( TIM8, &TIM_TimeBaseStructure);
   
    TIM_SelectInputTrigger( TIM8, TIM_TS_ITR3);         // TIM5-主，TIM8-从 ITR3
    TIM_SelectSlaveMode( TIM8, TIM_SlaveMode_External1);
    TIM_ITConfig( TIM8, TIM_IT_Update, DISABLE);
   
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_3);
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM8_UP_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init( &NVIC_InitStructure);
}

// Cycle_B = Preiod_B; PulseNum_B 输出脉冲个数; DIR_B 高/低电平-方向信号
void PWM_Output_B(u16 Cycle_B, u32 PulseNum_B, u16 DIR_B)           // TIM5-主，TIM8-从
{<!-- -->
    TIM8_GPIO_Config(PulseNum_B);
    TIM_Cmd( TIM8, ENABLE);
    TIM_ClearITPendingBit( TIM8, TIM_IT_Update);
    TIM_ITConfig( TIM8, TIM_IT_Update, ENABLE);
    TIM5_GPIO_Config( 72, Cycle_B, Cycle_B / 2, DIR_B);
    TIM_Cmd( TIM5, ENABLE);
}

/*********** Group C ***********/
// 定时器3主模式
void TIM3_GPIO_Config(uint16_t TIM3_Prescaler, uint16_t TIM3_Period, uint16_t CCR_C, uint16_t DIR_C)
{<!-- -->
    GPIO_InitTypeDef    GPIO_InitStructure;
    // TIM3通道1\2
    RCC_APB1PeriphClockCmd( RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;          // TIM3_CH1 PA6, CH2 - PA7
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;         // 复用推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); 

    TIM_TimeBaseInitTypeDef     TIM_TimeBaseStructure;
    // 时钟频率设置
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = TIM3_Period - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = TIM3_Prescaler - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit( TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
   
    TIM_OCInitTypeDef       TIM_OCInitStructure;
    // 设置工作模式
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;           // 设置工作模式是PWM，且为PWM1工作模式，TIMx_CNT<TIMx_CCR1时为高电平
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;       // 也就是使能PWM输出到端口                   
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;            // 输出极性
    // PWM通道，TIM3 - 通道1设置函数，50/100
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR_C ;                 // 设置待装入捕获寄存器的脉冲值
    TIM_OC1Init( TIM3, &TIM_OCInitStructure);                       // 初始化 TIM3-OC1
    TIM_SelectMasterSlaveMode( TIM3, TIM_MasterSlaveMode_Enable);       // 定时器主从模式使能
    TIM_SelectOutputTrigger( TIM3, TIM_TRGOSource_Update);                      // 选择触发方式：使用更新事件作为触发输出
    TIM_OC1PreloadConfig( TIM3, TIM_OCPreload_Enable);      // CH1预装载使能，修改             
    // PWM通道，TIM3 - 通道2设置函数，100/100 or 0/100
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = DIR_C;                                  // 初始化 TIM3-OC2
    TIM_OC2Init( TIM3, &TIM_OCInitStructure);                       // CH2预装载使能，修改
    TIM_OC2PreloadConfig( TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
   
    TIM_ARRPreloadConfig( TIM3, ENABLE);                    // 使能ARR预装载寄存器
}

// 定时器4从模式
void TIM4_GPIO_Config(u32 PulseNum_C)
{<!-- -->
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    NVIC_InitTypeDef    NVIC_InitStructure;
   
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
   
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PulseNum_C;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit( TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);
   
    TIM_SelectInputTrigger( TIM4, TIM_TS_ITR2);             // TIM3-主，TIM4-从 ITR2
    TIM_SelectSlaveMode( TIM4,TIM_SlaveMode_External1 );        // 等同 TIM4->SMCR |= 0x07
    TIM_ITConfig( TIM4, TIM_IT_Update, DISABLE);
   
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_3);
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

// Cycle_C = Preiod_C; PulseNum_C 输出脉冲个数; DIR_C 高/低电平-方向信号
void PWM_Output_C(u16 Cycle_C, u32 PulseNum_C, u16 DIR_C)           // TIM3-主，TIM4-从
{<!-- -->
    TIM4_GPIO_Config(PulseNum_C);
    TIM_Cmd( TIM4, ENABLE);
    TIM_ClearITPendingBit( TIM4, TIM_IT_Update);
    TIM_ITConfig( TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE);
    TIM3_GPIO_Config(72, Cycle_C, Cycle_C / 2, DIR_C);
    TIM_Cmd( TIM3, ENABLE);
}

// Group A
void TIM2_IRQHandler(void)
{<!-- -->
    if (TIM_GetITStatus( TIM2, TIM_IT_Update) != RESET)
    {<!-- -->
        TIM_ClearITPendingBit( TIM2, TIM_IT_Update);            // 清除中断标志位
        TIM_CtrlPWMOutputs( TIM1, DISABLE);     // 主 输出使能关闭，高级定时器必须有
        TIM_Cmd( TIM1, DISABLE);            // 关闭定时器1
        TIM_Cmd( TIM2, DISABLE);            // 关闭定时器2
        TIM_ITConfig( TIM2, TIM_IT_Update, DISABLE);
    }
}

// Group B
void TIM8_UP_IRQHandler(void)
{<!-- -->
    if (TIM_GetITStatus( TIM8, TIM_IT_Update) != RESET)
    {<!-- -->
        TIM_ClearITPendingBit( TIM8, TIM_IT_Update);            // 清除中断标志位
        TIM_Cmd( TIM5, DISABLE);            // 关闭定时器5
        TIM_Cmd( TIM8, DISABLE);            // 关闭定时器8
        TIM_ITConfig( TIM8, TIM_IT_Update, DISABLE);
    }
}

// Group C
void TIM4_IRQHandler(void)
{<!-- -->
    if (TIM_GetITStatus( TIM4, TIM_IT_Update) != RESET)
    {<!-- -->
        TIM_ClearITPendingBit( TIM4, TIM_IT_Update);            // 清除中断标志位
        TIM_Cmd( TIM3, DISABLE);            // 关闭定时器3
        TIM_Cmd( TIM4, DISABLE);            // 关闭定时器4
        TIM_ITConfig( TIM4, TIM_IT_Update, DISABLE);
    }
}
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/**
  ******************************************************************************
  * @file    main.c
  * @author  SieYuan
  * @version V1.0
  * @date    2020-12-09
  * @brief   配置主从定时器，输出精确脉冲个数的PWM波
  *
  ******************************************************************************
  */
#include "stm32f10x.h"
#include "timer.h"      // 主从定时器配置
#include "led.h"
#include "exti.h"
#include "delay.h"

int main(void)
{<!-- -->
    // 初始化
    LED_Init();
    KEY_Init();
    EXTIx_Init();

    // 初始化完成
    LED1(0);
    delay_ms(500);
    LED1(1);
    delay_ms(500);
    LED1(0);
    delay_ms(500);
    LED1(1);

    PWM_Output_A(1000, 10, 1000);       // 72M / 72 = 1MHz, 1M / 1k = 1kHz
    PWM_Output_B(500, 10, 0);           // 72M / 72 = 1MHz, 1M / 500 = 2kHz
    PWM_Output_C(100, 10, 0);           // 72M / 72 = 1MHz, 1M / 100 = 10kHz
    while (1);
}
  • 注意事项1：高级定时器作为主定时器，如在 TIM1_GPIO_Config() 函数中需要配置：

TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;

大家可以右键 Go To Definition，当采用 TIM1 和 TIM8 时，TIM_RepetitionCounter 才有效。它的作用是当从定时器对脉冲计数溢出时，会产生一个更新事件使得 高级定时器TIM1和TIM8 重复计数寄存器（TIMx_RCR）的REP值减1。当REP_CNT = 0时，又会产生一个更新事件并且计数器REP_CNT重新从设定的REP值开始计数（向下计数）。也就是说，TIM_RepetitionCounter = 0, 从定时器溢出1次（REP+1）就会进入中断；如果设置 TIM_RepetitionCounter = 1, 从定时器溢出2次（REP+1）才会进入中断，如例程中产生20（10*2）次脉冲才会停止。具体规范地说明，参考 stm32f10x_tim.h 或《STM32中文参考手册》P246，如下图。
stm32f10x_tim.h

REP

  • 注意事项2：高级定时器作为主定时器，如在 PWM_Output_A() 函数中需要配置：

TIM_CtrlPWMOutputs( TIM1, ENABLE);
同时，在中断服务函数中也要关闭，如TIM2_IRQHandler()中：
TIM_CtrlPWMOutputs( TIM1, DISABLE);
TIM_Cmd( TIM1, DISABLE);

大家依然可以右键 Go To Definition，当采用 TIM1 和 TIM8 时，要在刹车和死区寄存器(TIMx_BDTR)中使能MOE。具体规范地说明，参考 stm32f10x_tim.c 或《STM32中文参考手册》P248，如下图。
stm32f10x_tim.c
TIMx_BDTR

  • 小程序实验结果：TIM1-CH1输出，10个脉冲，1kHz（这里输出PWM后一直是高电平，这个未找到原因，但输出的是10个脉冲）
    TIM1-CH1
  • 小程序实验结果：TIM5-CH1输出，也是10个脉冲，2kHz。
    TIM5-CH1
  • 小程序实验结果：TIM3-CH1输出，也是10个脉冲，10kHz。
    TIM3-CH1

STM32F407：F407的定时器配置与F103稍有区别，我在移植时想当然了，没有仔细学习，花了很长时间才找到问题。只有少部分与F103不同，我在注释中会添加“F407”以表示。（开始我很奇怪为什么都是F103的主从定时器，没什么人写F407，原来改动很小，而且是常用设置。看来还是要认真仔细，独立思考呀）

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#ifndef __TIMER_H
#define __TIMER_H

#include "sys.h"

/* Group A: TIM1 - 主定时器，TIM2 - 从定时器
     TIM1: CH3 - PE13, CH4 - PE14   RCC_APB2Periph_TIM1, RCC_AHB1Periph_GPIOE
   TIM2: TIM2: RCC_APB1Periph_TIM2
     
     Group B: TIM4 - 主定时器，TIM8 - 从定时器
     TIM4: CH1 - PB6,  CH2 - PB7        RCC_APB1Periph_TIM4
   TIM8: RCC_APB2Periph_TIM8
     
     Group C: TIM3 - 主定时器，TIM4 - 从定时器
     TIM3: TIM3: CH3 - PB0,  CH4 - PB1      RCC_APB1Periph_TIM3
   TIM5: RCC_APB1Periph_TIM5   
*/

/*****定时器初始化函数*****/
// Group A
void TIM1_GPIO_Config(u16 TIM1_Prescaler, u16 TIM1_Period, u16 CCR_A, u16 DIR_A);
void TIM2_GPIO_Config(u32 PulseNum_A);
void PWM_Output_A(u16 Cycle_A, u32 PulseNum_A, u16 DIR_A);
void TIM2_IRQHandler(void);

// Group B
void TIM4_GPIO_Config(u16 TIM4_Prescaler, u16 TIM4_Period, u16 CCR_B, u16 DIR_B);
void TIM8_GPIO_Config(u32 PulseNum_B);
void PWM_Output_B(u16 Cycle_B, u32 PulseNum_B, u16 DIR_B);
void TIM8_UP_TIM13_IRQHandler(void);

// Group C
void TIM3_GPIO_Config(u16 TIM3_Prescaler, u16 TIM3_Period, u16 CCR_C, u16 DIR_C);
void TIM5_GPIO_Config(u32 PulseNum_C);
void PWM_Output_C(u16 Cycle_C, u32 PulseNum_C, u16 DIR_C);
void TIM5_IRQHandler(void);

#endif  /* __TIMER_H */

/****************************END OF FILE****************************/
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#include "Timer.h"

/*********** Group A ***********/
// 定时器1主模式
void TIM1_GPIO_Config(u16 TIM1_Prescaler, u16 TIM1_Period, u16 CCR_A, u16 DIR_A)
{<!-- -->
    GPIO_InitTypeDef    GPIO_InitStructure;
   
    RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);
    RCC_AHB1PeriphClockCmd( RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE);          // F407: GPIO 串口初始化 与F103不同
   
    GPIO_PinAFConfig( GPIOE, GPIO_PinSource13, GPIO_AF_TIM1);       // F407 端口复用映射
    GPIO_PinAFConfig( GPIOE, GPIO_PinSource14, GPIO_AF_TIM1);       // F407 端口复用映射
   
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14;        // TIM1_CH1 - PE13， CH4 - PE14
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;            // 复用
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      // 推挽复用输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;            // 上拉
    GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);
   
    TIM_TimeBaseInitTypeDef     TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = TIM1_Period - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = TIM1_Prescaler - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;            // 重复计数，一定要 = 0
    TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);
   
    TIM_OCInitTypeDef       TIM_OCInitStructure;
    // 设置工作模式
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;                           // PWM1
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;   // 比较输出使能
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;            // 输出极性
    // PWM通道，TIM1 - 通道1设置函数，50/100
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR_A;                              // 设置待装入捕获寄存器的脉冲值
    TIM_OC3Init( TIM1, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_SelectMasterSlaveMode( TIM1, TIM_MasterSlaveMode_Enable);
    TIM_SelectOutputTrigger( TIM1, TIM_TRGOSource_Update);
    TIM_OC3PreloadConfig( TIM1, TIM_OCPreload_Enable);
    // PWM通道，TIM1 - 通道4设置函数，100/100 or 0/100
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = DIR_A;                              // 初始化 TIM1-OC4
    TIM_OC4Init( TIM1, &TIM_OCInitStructure);                       // CH4预装载使能，修改
    TIM_OC4PreloadConfig( TIM1, TIM_OCPreload_Enable);
   
    TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE);
}

//定时器2从模式
void TIM2_GPIO_Config(u32 PulseNum_A)
{<!-- -->
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    NVIC_InitTypeDef    NVIC_InitStructure;
   
    RCC_APB1PeriphClockCmd( RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
   
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PulseNum_A;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit( TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
   
    TIM_SelectInputTrigger( TIM2, TIM_TS_ITR0);         // TIM1-主，TIM2-从
    TIM_SelectSlaveMode( TIM2, TIM_SlaveMode_External1);
    TIM_ITConfig( TIM2, TIM_IT_Update, DISABLE);
   
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_3);
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init( &NVIC_InitStructure);
}

void PWM_Output_A(u16 Cycle_A, u32 PulseNum_A, u16 DIR_A)           // TIM1-主，TIM2-从
{<!-- -->
    TIM2_GPIO_Config(PulseNum_A);
    TIM_Cmd( TIM2, ENABLE);
    TIM_ClearITPendingBit( TIM2, TIM_IT_Update);
    TIM_ITConfig( TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);
    TIM1_GPIO_Config( 84, Cycle_A, Cycle_A / 2, DIR_A); //F407: 高级定时器是 168MHz, 故168MHz / 84 = 2MHz
    TIM_Cmd( TIM1, ENABLE);
    TIM_CtrlPWMOutputs( TIM1, ENABLE);  // 高级定时器 TIM1 使能 MOE
}

/*********** Group B ***********/
// 定时器4主模式
void TIM4_GPIO_Config(u16 TIM4_Prescaler, u16 TIM4_Period, u16 CCR_B, u16 DIR_B)
{<!-- -->
    GPIO_InitTypeDef    GPIO_InitStructure;
   
    RCC_APB1PeriphClockCmd( RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
    RCC_AHB1PeriphClockCmd( RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);          // F407: GPIO 串口初始化 与F103不同
   
    GPIO_PinAFConfig( GPIOB, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_TIM5);        // F407 端口复用映射
    GPIO_PinAFConfig( GPIOB, GPIO_PinSource7, GPIO_AF_TIM5);        // F407 端口复用映射
   
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;          // TIM4_CH3 PB0, CH4 - PB1
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;            // 复用推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); 
   
    TIM_TimeBaseInitTypeDef     TIM_TimeBaseStructure;
    // 时钟频率设置
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = TIM4_Period - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = TIM4_Prescaler - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit( TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);
   
    TIM_OCInitTypeDef       TIM_OCInitStructure;
    // 设置工作模式
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;           // 设置工作模式是PWM，且为PWM1工作模式，TIMx_CNT<TIMx_CCR1时为高电平
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;       // 也就是使能PWM输出到端口                   
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;            // 输出极性
    // PWM通道，TIM4 - 通道1设置函数，50/100
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR_B;                  // 设置待装入捕获寄存器的脉冲值
    TIM_OC1Init( TIM4, &TIM_OCInitStructure);                       // 初始化 TIM4-OC3
    TIM_SelectMasterSlaveMode( TIM4, TIM_MasterSlaveMode_Enable);       // 定时器主从模式使能
    TIM_SelectOutputTrigger( TIM4, TIM_TRGOSource_Update);                      // 选择触发方式：使用更新事件作为触发输出
    TIM_OC1PreloadConfig( TIM4, TIM_OCPreload_Enable);      // CH1预装载使能，修改             
    // PWM通道，TIM4 - 通道2设置函数，100/100 or 0/100
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = DIR_B;                                  // 初始化 TIM4-OC4
    TIM_OC2Init( TIM4, &TIM_OCInitStructure);                       // CH2预装载使能，修改
    TIM_OC2PreloadConfig( TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
   
    TIM_ARRPreloadConfig( TIM4, ENABLE);                    // 使能ARR预装载寄存器
}

//定时器8从模式
void TIM8_GPIO_Config(u32 PulseNum_B)
{<!-- -->
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    NVIC_InitTypeDef    NVIC_InitStructure;
   
    RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_TIM8, ENABLE);
   
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PulseNum_B;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit( TIM8, &TIM_TimeBaseStructure);
   
    TIM_SelectInputTrigger( TIM8, TIM_TS_ITR2);         // TIM2-主，TIM4-从
    TIM_SelectSlaveMode( TIM8, TIM_SlaveMode_External1);
    TIM_ITConfig( TIM8, TIM_IT_Update, DISABLE);
   
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_3);
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM8_UP_TIM13_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init( &NVIC_InitStructure);
}

void PWM_Output_B(u16 Cycle_B, u32 PulseNum_B, u16 DIR_B)           // TIM2-主，TIM4-从
{<!-- -->
    TIM8_GPIO_Config(PulseNum_B);
    TIM_Cmd( TIM8, ENABLE);
    TIM_ClearITPendingBit( TIM8, TIM_IT_Update);
    TIM_ITConfig( TIM8, TIM_IT_Update, ENABLE);
    TIM4_GPIO_Config( 84, Cycle_B, Cycle_B / 2, DIR_B);     //F407:通用定时器是 84MHz, 故84MHz / 84 = 1MHz
    TIM_Cmd( TIM4, ENABLE);
}

/*********** Group C ***********/
// 定时器3主模式
void TIM3_GPIO_Config(u16 TIM3_Prescaler, u16 TIM3_Period, u16 CCR_C, u16 DIR_C)
{<!-- -->
    GPIO_InitTypeDef    GPIO_InitStructure;
    // TIM3通道1\2 - PWM Z轴步进电机脉冲信号
    RCC_APB1PeriphClockCmd( RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    RCC_AHB1PeriphClockCmd( RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);          // F407: GPIO 串口初始化 与F103不同
   
    GPIO_PinAFConfig( GPIOB, GPIO_PinSource0, GPIO_AF_TIM3);        // F407 端口复用映射
    GPIO_PinAFConfig( GPIOB, GPIO_PinSource1, GPIO_AF_TIM3);        // F407 端口复用映射
   
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;          // TIM3_CH1 PA6, CH2 - PA7
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;            // 复用推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);     
   
    TIM_TimeBaseInitTypeDef     TIM_TimeBaseStructure;
    // 时钟频率设置
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = TIM3_Period - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = TIM3_Prescaler - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit( TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
   
    TIM_OCInitTypeDef       TIM_OCInitStructure;
    // 设置工作模式
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;           // 设置工作模式是PWM，且为PWM1工作模式，TIMx_CNT<TIMx_CCR1时为高电平
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;       // 也就是使能PWM输出到端口                   
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;            // 输出极性
    // PWM通道，TIM3 - 通道1设置函数，50/100
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR_C;                  // 设置待装入捕获寄存器的脉冲值
    TIM_OC3Init( TIM3, &TIM_OCInitStructure);                       // 初始化 TIM3-OC1
    TIM_SelectMasterSlaveMode( TIM3, TIM_MasterSlaveMode_Enable);       // 定时器主从模式使能
    TIM_SelectOutputTrigger( TIM3, TIM_TRGOSource_Update);                      // 选择触发方式：使用更新事件作为触发输出
    TIM_OC3PreloadConfig( TIM3, TIM_OCPreload_Enable);      // CH1预装载使能，修改             
    // PWM通道，TIM3 - 通道2设置函数，100/100 or 0/100
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = DIR_C;                                  // 初始化 TIM3-OC2
    TIM_OC4Init( TIM3, &TIM_OCInitStructure);                       // CH2预装载使能，修改
    TIM_OC4PreloadConfig( TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
    TIM_ARRPreloadConfig( TIM3, ENABLE);                    // 使能ARR预装载寄存器
}

// 定时器5从模式
void TIM5_GPIO_Config(u32 PulseNum_Z)
{<!-- -->
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    NVIC_InitTypeDef    NVIC_InitStructure;
   
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5, ENABLE);
   
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PulseNum_Z;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit( TIM5, &TIM_TimeBaseStructure);
   
    TIM_SelectInputTrigger( TIM5, TIM_TS_ITR1);
    TIM_SelectSlaveMode( TIM5,TIM_SlaveMode_External1 );        // 等同下一句 TIM5->SMCR |= 0x07
    TIM_ITConfig( TIM5, TIM_IT_Update, DISABLE);
   
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_3);
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM5_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
   
}

void PWM_Output_C(u16 Cycle_C, u32 PulseNum_C, u16 DIR_C)           // TIM3-主，TIM5-从
{<!-- -->
    TIM5_GPIO_Config(PulseNum_C);
    TIM_Cmd( TIM5, ENABLE);
    TIM_ClearITPendingBit( TIM5, TIM_IT_Update);
    TIM_ITConfig( TIM5, TIM_IT_Update, ENABLE);
    TIM3_GPIO_Config( 56, Cycle_C, Cycle_C / 2, DIR_C);     //84MHz / 56 = 1.5MHz
    TIM_Cmd( TIM3, ENABLE);
}

// Group A
void TIM2_IRQHandler(void)
{<!-- -->
    if (TIM_GetITStatus( TIM2, TIM_IT_Update) != RESET)
    {<!-- -->
        TIM_ClearITPendingBit( TIM2, TIM_IT_Update);            // 清除中断标志位
        TIM_CtrlPWMOutputs( TIM1, DISABLE);     // 高级定时器 TIM1 关闭MOE
        TIM_Cmd( TIM1, DISABLE);            // 关闭定时器1
        TIM_Cmd( TIM2, DISABLE);            // 关闭定时器2
        TIM_ITConfig( TIM2, TIM_IT_Update, DISABLE);
    }
}

// Group B
void TIM8_UP_TIM13_IRQHandler(void)
{<!-- -->
    if (TIM_GetITStatus( TIM8, TIM_IT_Update) != RESET)
    {<!-- -->
        TIM_ClearITPendingBit( TIM8, TIM_IT_Update);            // 清除中断标志位
        TIM_Cmd( TIM4, DISABLE);            // 关闭定时器4
        TIM_Cmd( TIM8, DISABLE);            // 关闭定时器8
        TIM_ITConfig( TIM8, TIM_IT_Update, DISABLE);
    }
}

// Group C
void TIM5_IRQHandler(void)
{<!-- -->
    if (TIM_GetITStatus( TIM5, TIM_IT_Update) != RESET)
    {<!-- -->
        TIM_ClearITPendingBit( TIM5, TIM_IT_Update);            // 清除中断标志位
        TIM_Cmd( TIM3, DISABLE);            // 关闭定时器3
        TIM_Cmd( TIM5, DISABLE);            // 关闭定时器5
        TIM_ITConfig( TIM5, TIM_IT_Update, DISABLE);
    }
}

/****************************END OF FILE****************************/
  • main.c
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/**
**************************************************************************************
* @file    main.c
* @author  SieYuan
* @version V1.0
* @date    2020-12-09
* @brief   配置主从定时器，输出精确脉冲个数的PWM波
*
**************************************************************************************
*/

#include  "sys.h"
#include    "led.h"
#include    "key.h"
#include    "exti.h"
#include    "Timer.h"
#include    "delay.h"

int main(void)
{<!-- -->
    /* 程序初始化：对【LED】【KEY】【EXIT】【USART】*/
    LED_Init();
    KEY_Init();
    EXTIx_Init();
    delay_init(168);

    LED1 = 0;
    delay_ms(500);
    LED1 = 1;
    delay_ms(500);
    LED1 = 0;
    delay_ms(500);
    LED1 = 1;
    /* 程序初始化完成 ！*/

    PWM_Output_A(1000, 10, 1000);       // 168M / 84 = 2MHz, 2M / 1000 = 2kHz
    PWM_Output_B(100, 10, 0);           // 84M / 84 = 1MHz, 1M / 100 = 10kHz
    PWM_Output_C(1000, 10, 0);          // 84M / 56 = 1.5MHz, 1.5M / 1000 = 1.5kHz
    while(1);
}
   
/****************************END OF FILE****************************/
  • 注意事项3：串口（GPIOA—GPIOK）在AHB1总线桥，详见 stm32f4xx_rcc.c 的RCC_AHB1PeriphClockCmd()；高级定时器 TIM1\TIM8，通用定时器TIM9\TIM10\TIM11在APB2总线桥，详见 stm32f4xx_rcc.c 的RCC_APB2PeriphClockCmd()；通用定时器TIM2—TIM7、TIM12\TIM13\TIM14在APB1总线桥，详见 stm32f4xx_rcc.c 的RCC_APB1PeriphClockCmd() 。

如：
RCC_APB1PeriphClockCmd( RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);
RCC_AHB1PeriphClockCmd( RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE);

  • 注意事项4：STM32F4端口复用时，要使用函数 GPIO_PinAFConfig()，详见 stm32f4xx_gpio.c ；需要，不是STM32F1配置引脚宏定义格式（如 GPIO_Pin_3），而应该是 GPIO_PinSource3。另外，每次只能配置一个引脚的端口复用映射。

举例：上面TIM1_GPIO_Config()
正确方式：
GPIO_PinAFConfig( GPIOE, GPIO_PinSource13, GPIO_AF_TIM1);
GPIO_PinAFConfig( GPIOE, GPIO_PinSource14, GPIO_AF_TIM1);
错误方式：
GPIO_PinAFConfig( GPIOE, GPIO_Pin_13, GPIO_AF_TIM1);
GPIO_PinAFConfig( GPIOE, GPIO_Pin_14, GPIO_AF_TIM1);
或
GPIO_PinAFConfig( GPIOE, GPIO_PinSource13 | GPIO_PinSource14, GPIO_AF_TIM1);

  • 小程序实验结果：TIM1-CH3输出，也是10个脉冲，2kHz。
    TIM1-CH3

  • 小程序实验结果：TIM4-CH1输出，也是10个脉冲，10kHz。
    TIM4-CH1

  • 小程序实验结果：TIM3-CH3输出，也是10个脉冲，1.5kHz。
    TIM3-CH3

小结

  • 以上就是我使用主从定时器方式控制PWM波输出给步进电机驱动器来控制步进电机的解决方法（纯开环，无法考虑丢步等问题）。
  • 这种方法很多论坛都有资料，我只是一个借鉴、总结优秀的人提出的方法并复现出来的搬运工、学习者。可能针对我搜索中遇到诸多不便，以我小白的视角做了一定的补充，希望给其他小白提供便利。我还将两份代码压缩上传，供大家下载（其实上面展示出来的已经够用了）。毕竟像我一样不充CSDN会员的很多吧，手动狗头。
  • 第一次写这种交流分享的文档。作为小白，欢迎大家发现文章中的问题，检验我的代码，提出改进的建议，期待你留言与我交流、探讨，共同进步。