win10 install ROS 并实现与虚拟机中的ROS 通信

 2020-05-10 

win10 安装ros1[1]

官网讲的比较清楚了,简单总结下:

1 安装visual studio2019;

2 创建管理员权限快捷方式(用于Visual Studio编译ROS项目源码)

3 安装Chocolatey(类似linux apt-get,软件包管理)

4 用Chocolatey安装git(即使安装过git 也要重新用choco安装一遍)

5 用choco安装ros(choco的软件服务器在外国,用国内网下载比较慢,最好用代理)

win10 ros 与 Ubuntu ros通信

1 设置虚拟机网络和win10的网络[2](注意要关闭防火墙,否则可能ping不通[3])

2 设置ros环境变量[4]

假定win10ros为主机,运行roscore 发布消息,Ubuntu ros为从机订阅并显示消息

主机设置:

1
2
3
set ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311

set ROS_IP=主机IP

从机设置:

1
2
3
export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311  #要和主机的roscore终端中的ROS_MASTER_URI的port一 致,默认为11311。http不可省略

export ROS_IP=从机IP              #本机的ip地址

注意:主从机每次打开新终端均需运行一次相应设置。可将上述命令写在脚本里,调用脚本。

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以上。

参考资料:

1 http://wiki.ros.org/Installation/Windows

2 https://blog.csdn.net/hskw444273663/article/details/81301470

3 https://blog.csdn.net/linwei_1029/article/details/24589629

4 http://evakasch.github.io/2016/04/13/ros-comm/

5 https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/82928141