官方文档关于传统API的这部分部分似乎没有维护了，完全跑不通，网上使用C/C++编程通常是使用ROS接口，类似的有Windows下的教程，不过我也没跑通，总结一下自己的做法。
使用环境：
Ubuntu18.04
VREP 4.0
cmake 3.10.2
参考资料：
官方文档：https://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/index.html
Tutorial vrep api c linux:https://www.youtube.com/watch?v=5zF5zpVkWZ4
工程需要包含以下文件夹：
programming/remoteApi
programming/include
均可在VREP的主文件夹下找到
测试程序可以使用
programming/remoteApiBindings/lib/simpleTest.cpp
所以工程目录结构如下：
1 2 3 4 5 6 7 8 9 | project │ simpleTest.cpp │ CMakeLists.txt │ └───remoteApi │ │ ... │ └───include │ │ ... |
参考的CMakeLists.txt：
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 | cmake_minimum_required(VERSION 3.5) project(legacyAPI) set(CMAKE_CXX_STANDARD 11) set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON) find_package(Threads) add_definitions(-DNON_MATLAB_PARSING -DMAX_EXT_API_CONNECTIONS=255 -DDO_NOT_USE_SHARED_MEMORY) #包含头文件路径 include_directories(${CMAKE_SOURCE_DIR}/include) include_directories(${CMAKE_SOURCE_DIR}/remoteApi) #添加相关源文件 aux_source_directory(./remoteApi REMOTEAPI) add_executable(${PROJECT_NAME} simpleTest.cpp ${REMOTEAPI}) target_link_libraries(${PROJECT_NAME} ${CMAKE_THREAD_LIBS_INIT}) |
然后是常规套路
1 2 3 | mkdir build && cd build cmake .. make |
VREP端的操作可以参考其他使用Python API的教程