ubuntu16安装ros


ros介绍

百度百科：
ROS是机器人操作系统（Robot Operating System）的英文缩写。ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。它包含了大量工具软件、库代码和约定协议，旨在简化跨机器人平台创建复杂、鲁棒的机器人行为这一过程的难度与复杂度。ROS的原型源自斯坦福大学的STanford Artificial Intelligence Robot (STAIR) 和 Personal Robotics (PR)项目。

介绍ros在ubuntu16上安装踩过的坑

安装过程中不得不说的一个坑，timeout，搞了一天，总算是在ubuntu16的系统的安装上了。

添加ros源

我此处添加的清华的

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sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加秘钥

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wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

更新一下

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sudo apt-get update

安装ros

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sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

初始化ros

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sudo rosdep init

注意有坑了。

初始化后让使用 rosdep update，此处用的宽带的装的时候一直是timeout，没办法就百度，看见某位大神说用流量热点能行，就试了下，跑了两次竟然成了。

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rosdep update

添加环境变量

添加

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echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc

source 一下

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source ~/.bashrc

安装各种工具

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sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

测试一下

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
小海龟就出来了
在这里插入图片描述
接下来控制小海龟移动
在这里插入图片描述
这样就可以用方向键控制小海龟移动了
在这里插入图片描述

记录一下这三个命令方便以后使用。

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roscore
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rosrun turtlesim turtlesim_node

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rosrun turtlesim turtle_teleop_key