我想看一下Open3D示例

一份介绍open3d并试图做一个例子的备忘录。
撰写本文时的Open3d版本为v0.7.0.0

TL; DR

如果您现在想做一个Open3D示例，可以通过zip快速下载较旧版本的git存储库。 https://github.com/intel-isl/Open3D/tree/v0.7.0
否则，由于版本差异，该示例将无法正常工作。

你想做的事

玩open3d。在python中。
为此，我想看一下Open3D示例。

Open3d的

一个包装，当我告诉大三学生我想用Python处理几何点云时，我立刻就失望了。

Open3d的介绍

本章是主页的翻译。
http://www.open3d.org/docs/release/getting_started.html

Open3d是用于编写3d数据处理的新库。在Python和C中可用。
将此用于引文，例如论文。

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@article{Zhou2018,
author = {Qian-Yi Zhou and Jaesik Park and Vladlen Koltun},
title = {{Open3D}: {A} Modern Library for {3D} Data Processing},
journal = {arXiv:1801.09847},
year = {2018},
}

你知道这是什么吗？

Python版本安装

仅支持2.7、3.5和3.6。 3.7不支持吗？

pip

1	pip install open3d-python

如果您不使用虚拟环境，则必须小心。

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pip3 install open3d-python
# or
pip install --user open3d-python
# or
python3 -m pip install --user open3d-python

conda

1	conda install -c open3d-admin open3d

open3d软件包由open3d-admin通道处理，因此请使用-c进行指定。

测试

1	python -c "import open3d"

教程

当我这样做时，找不到下面介绍的教程文件。 (未经许可不是DL)

rgbd_redwood.py运行一个示例，该示例读取并显示一对RGB-D图像，然后将其转换为点云并显示。

这个奇怪的名词是什么？学习要求

1 2	cd lib/Tutorial/Basic python rgbd_redwood.py

有关教程的具体内容，请参考每个文件。本教程使用numpy，matplotlib和opencv-python。

环境设定

我实际上是从这里做的

环境

Windows10的
VS2015、2019安装
python未安装

设定

从官方页面正确安装conda。我没有通过路径，而是从conda提示符下使用code命令启动了VS Code并使用了它。

open3d仅支持python3.6，但conda的默认版本当前为3.7。我建立了一个专用环境，名称为o3d。

首先，我在启动的vscode终端中做了conda创建，但是

1	conda create -n o3d python=3.6

在那之后，即使我继续使用vscode激活它，也没有任何响应。因此，在anaconda提示符下激活conda后，我重新启动了vscode。

1 2	conda activate o3d code

之后，我在vscode终端中使用conda安装了open3d。

1 2	conda install -c open3d-admin open3d python -c "import open3d"

python命令结束而没有输出，我能够确认安装已完成。

例子

我想做例子(失败)

我不确定

示例在哪里，所以我直接将它从github页面上删除并进行了尝试，但是我很生气，因为没有测试数据。

我不记得何时安装curl

1 2	curl https://raw.githubusercontent.com/intel-isl/Open3D/master/examples/Python/Basic/python_binding.py -o python_binding.py python .\python_binding.py

做例子(强制)

我无能为力，所以我克隆了整个存储库并获得了示例。

此方法不好。正如我稍后了解到的，似乎可以通过conda安装的版本不同于可以通过git clone获得的master分支的版本。当然不行了。

1	git clone https://github.com/intel-isl/Open3D.git

python_binding.py

在Open3D /示例/ Python / Basic中启动python_binding.py。

1	python .\python_binding.py

各种信息少而又少。我能够用两个q键完全完成它。

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geometry::PointCloud with 198835 points.
Help on package open3d.open3d.visualization in open3d.open3d:

NAME
open3d.open3d.visualization

DESCRIPTION
以下つらつら???

执行了以下代码。

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# examples/Python/Basic/python_binding.py

import open3d as o3d

def example_import_function():
pcd = o3d.io.read_point_cloud("../../TestData/ICP/cloud_bin_0.pcd")
print(pcd)

def example_help_function():
help(o3d)
help(o3d.geometry.PointCloud)
help(o3d.io.read_point_cloud)

if __name__ == "__main__":
example_import_function()
example_help_function()

第一行似乎是example_import_function()的执行结果，随后的几行是example_help_function()的执行结果。能够获得各种帮助的帮助可能很有趣。

file_io.py

在Open3D /示例/ Python / Basic中启动file_io.py。

1	python .\file_io.py

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# examples/Python/Basic/file_io.py

import open3d as o3d

if __name__ == "__main__":

print("Testing IO for point cloud ...")
pcd = o3d.io.read_point_cloud("../../TestData/fragment.pcd")
print(pcd)
o3d.io.write_point_cloud("copy_of_fragment.pcd", pcd)

print("Testing IO for meshes ...")
mesh = o3d.io.read_triangle_mesh("../../TestData/knot.ply")
print(mesh)
o3d.io.write_triangle_mesh("copy_of_knot.ply", mesh)

print("Testing IO for images ...")
img = o3d.io.read_image("../../TestData/lena_color.jpg")
print(img)
o3d.io.write_image("copy_of_lena_color.jpg", img)

copy_of_fragment.pcd，copy_of_knot.ply，copy_of_lena_color.jpg由于某些原因未显示在vscode上。 (我能够通过资源管理器和目录进行确认)
当我打开copy_of_lena_color.jpg时，我看到了一个经常出现在图像处理中的女性形象。

似乎可以通过指定文件名读取文件来将其用作数据。
而且，如果将其打印，您可以看到大多数基本信息。

pointcloud.py(发生错误)

在Open3D中启动\\ Pointcloud.py /示例/ Python /基本。

1	python .\pointcloud.py

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# examples/Python/Basic/pointcloud.py

import numpy as np
import open3d as o3d

if __name__ == "__main__":

print("Load a ply point cloud, print it, and render it")
pcd = o3d.io.read_point_cloud("../../TestData/fragment.ply")
print(pcd)
print(np.asarray(pcd.points))
o3d.visualization.draw_geometries([pcd])

print("Downsample the point cloud with a voxel of 0.05")
downpcd = o3d.geometry.voxel_down_sample(pcd, voxel_size=0.05)
o3d.visualization.draw_geometries([downpcd])

print("Recompute the normal of the downsampled point cloud")
o3d.geometry.estimate_normals(
downpcd,
search_param=o3d.geometry.KDTreeSearchParamHybrid(radius=0.1,
max_nn=30))
o3d.visualization.draw_geometries([downpcd])

print("Print a normal vector of the 0th point")
print(downpcd.normals[0])
print("Print the normal vectors of the first 10 points")
print(np.asarray(downpcd.normals)[:10, :])
print("")

print("Load a polygon volume and use it to crop the original point cloud")
vol = o3d.visualization.read_selection_polygon_volume(
"../../TestData/Crop/cropped.json")
chair = vol.crop_point_cloud(pcd)
o3d.visualization.draw_geometries([chair])
print("")

print("Paint chair")
chair.paint_uniform_color([1, 0.706, 0])
o3d.visualization.draw_geometries([chair])
print("")

我遇到了一个错误，但我不在乎。

1	[ViewControl] SetViewPoint() failed because window height and width are not set.[ViewControl] SetViewPoint() failed because window height and width are not set.

拖动鼠标四处移动的东西(房间？)。

似乎它以

层格式读取点云，将其转换为曲面(曲面元素)，并生成可以移动的图形。
另外，如果在选择此窗口的同时按H键，则会在终端中显示帮助。
用q键退出。

这似乎是下采样的示例(我不确定这是什么)，但是

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Traceback (most recent call last):
File ".\pointcloud.py", line 19, in <module>
downpcd = pcd.voxel_down_sample(voxel_size=0.05)
AttributeError: 'open3d.open3d.geometry.PointCloud' object has no attribute 'voxel_down_sample'

我收到一个错误，它不起作用。
看一下这个问题。
https://github.com/intel-isl/Open3D/issues/1067

我知道了，您当时查看的是错误的文档。有关master分支的文档，请最晚查看。

显然，可以通过conda安装的版本不同于可以通过git clone获得的master分支的版本。因此，似乎与conda安装的v0.7.0对应的提交为

https://github.com/intel-isl/Open3D/tree/v0.7.0

由于它是

，因此我将对此zip压缩。