说明如何在Unity中正确使用iOS陀螺仪

我试图在iOS中使用iOS陀螺仪，并发现
出现一条消息，提示"使用Quatenion通过Input.gyro.attitude进行获取"。
我找不到合适的位置来解释坐标系，所以
让我们写蓬松的

坐标系的差异

如果iOS的坐标系是iPhone
(对于Screen.orientation == ScreenOrientation.Portrait。请注意，这取决于Screen.orientation的值)。

Unity是熟悉的

两个景点

坐标系为右手和左手
非旋转标准状态是放置iPhone的状态。 Z轴(而不是Y轴)在相反的重力方向上

坐标系转换

这次，我想将iOS相机朝向的方向视为Unity上的Z轴。
我想进行这种转换

→

右手左手

iOS是惯用左手的，Unity是惯用左手的，因此需要转换。
但是，当我通过在此处做一些正确的解释来使我感到不高兴

重要的是，从右手系统到左手系统的转换不是统一的操作

通过反转XYZ的一个轴，更容易理解四元数的右手左手变换。
有必要根据应用程序

自行确定要反转哪个轴

~~这次将Z轴反转~~

，但是这次，为了对齐非旋转状态，将Y轴和Z轴交换

用四元数转换

四元数的定义是

$围绕旋转轴V(n_x，n_y，n_z)旋转θ度，$

$ Q(x，y，z，w)$
$ x = n_x * sin(θ/ 2)$
$ y = n_y * sin(θ/ 2)$
$ z = n_z * sin(θ/ 2)$
$ w = cos(θ/ 2)$

表示为

$ $

由于是

，YZ轴交换将交换q.y和q.z

不只是

???，还包括

右手系统和左手系统绕轴的旋转方向相反，因此也需要θ*=-1f操作
这只会影响sin()，因此

YZ轴替换为

1 2	var q = Input.gyro.attitude; var newQ = new Quaternion(-q.x, -q.z, -q.y, q.w);

变为

坐标系现已完成！

调整不旋转状态

上面的转换导致以下结果
→

相机方向= Z轴，未处于非旋转状态
这可以通过先旋转X轴以使Unity上不旋转时Z轴朝下来完成。
可以使用transform的父子关系来做到这一点，但是为此保留一个空的GameObject也是一个好主意，因此
计算

1	q *= Quaternion.Euler(90f, 0f, 0f);

就是这样！

总之，

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var rotRH = Input.gyro.attitude;
var rot = new Quaternion(-rotRH.x, -rotRH.z, -rotRH.y, rotRH.w) * Quaternion.Euler(90f, 0f, 0f);

transform.localRotation = rot;