Camera calibration data retrieval
因此我需要有关C语言中的OpenCV的帮助
基本上，我的摄像机有一些径向变形，可以使用OpenCV中提供的示例/示例来使其失真。
但是目前，每次运行程序时，我都必须重新校准相机。但是该示例出于某种原因而生成了XML文件...要利用这些值...
我的问题是我不确定哪些值以及如何使用XML文件中的这些值来使相机不失真，而不必再次进行整个校准。
我尝试在线查找这种用法的示例，但由于某种原因，没有出现与我的问题相关的信息...
假定我们应该能够从输出XML文件中获取值，并直接在程序中使用它们，因此我们不必每次都重新校准摄像机。
但是目前，这正是我的程序正在执行的操作：/
我真的希望有人可以帮助我
非常感谢：)
好的，因此我能够从输出xml文件中提取我认为必要的4件事。本质上，我创建了一个名为CalibSet的新类，并通过代码底部的" tfs ["] >> xxx;"从xml文件中提取了数据。
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然后，我使用函数" undistort"来校正存储在帧中的实时摄像机帧，并将校正后的图像放入rframe
中。
1 2 3 | flip(frame, frame, -1); // flip image vertically so that it's not upside down cv::undistort(frame, rframe, CS.CamMat, CS.DistCoeff); flip(rframe, rframe, +1); // flip image horizontally |
重要的是要确保拍摄的照片的方向与以后使用的方向完全相同(包括垂直或水平镜像)，否则在使用"扭曲"后图像仍会失真。
在此之后，我可以得到预期的图像，但是帧率极低(大约10-20FPS)，如果可以的话，我希望能对优化处理过程有所帮助；以便从实时摄像机的提要中获得更高的帧速率
首先，您必须使用XML文件中的Camera Matrix值创建Camera Matrix。
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 | Mat cameraMatrix = new Mat(new Size(3,3), CvType.CV_64FC1); cameraMatrix.put(0,0,3275.907); cameraMatrix.put(0,1,0); cameraMatrix.put(0,2,2069.153); cameraMatrix.put(1,0,0); cameraMatrix.put(1,1,3270.752); cameraMatrix.put(1,2,1139.271); cameraMatrix.put(2,0,0); cameraMatrix.put(2,1,0); cameraMatrix.put(2,2,1); |
第二，从XML文件中创建具有Distortion_Coefficients的失真矩阵。
1 2 3 4 5 | Mat distortionMatrix = new Mat(new Size(4,1), CvType.CV_64FC1); distortionMatrix.put(0,0,-0.006934); distortionMatrix.put(0,1,-0.047680); distortionMatrix.put(0,2,0.002173); distortionMatrix.put(0,3,0.002580); |
最后，使用OpenCV方法。
1 2 3 4 | Mat map1 = new Mat(); Mat map2 = new Mat(); Mat temp = new Mat(); Imgproc.initUndistortRectifyMap(cameraMatrix, distortionMatrix, temp, cameraMatrix, src.size(), CvType.CV_32FC1, map1, map2); |
您将获得两个矩阵map1，map2，用于不失真。
如果得到这两个矩阵，则不必每次都重新校准。
只需使用remap即可完成不失真。
1 | Imgproc.remap(mat, undistortPicture, map1, map2, Imgproc.INTER_LINEAR); |
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